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如何解決蝴蝶影院app下载最新版無人機編程培訓加盟機器人“計算機視覺”的問題

2019-08-09

解決無人機機器人如何“看”的問題,也就是大家常聽到的計算機視覺(Computer Vision)。其基礎在於如何能夠從二維的圖像中獲取三維信息,從而了解花蝴蝶直播入口身處的這個三維世界。視覺識別係統通常來說可以包括一個或兩個攝像頭。單一的照片隻具有二維信息,猶如2D電影,並無直接的空間感,隻有靠蝴蝶影院怎么安装自己依靠“物體遮擋、近大遠小”等生活經驗腦補。故單一的攝像頭獲取到的信息及其有限,並不能直接得到蝴蝶影院app下载最新版想要的效果(當然能夠通過一些其他手段,輔助獲取,但是此項還不成熟,並沒有大規模驗證)。類比到機器視覺中,單個攝像頭的圖片信息無法獲取到場景中每個物體與鏡頭的距離關係,即缺少三個維度。單一的圖片具有很強的迷惑性和不確定性:

雙目立體視覺猶如3D電影(左右眼看到的場景略有差異),能夠直接給人帶來強烈的空間臨場感。類比機器視覺,從單個攝像頭升級到兩個攝像頭,即立體視覺(Stereo Vision)能夠直接提供三個維度的信息,即景深(depth),能夠更為簡單的獲取到三維信息。雙目視覺常見的例子就是蝴蝶影院怎么安装的雙眼:蝴蝶直播平台之所以能夠準確的拿起麵前的杯子、判斷汽車的遠近,都是因為雙眼的雙目立體視覺,而3D電影、VR眼鏡的發明,也都是雙目視覺的應用。雙目視覺的基本原理是利用兩個平行的攝像頭進行拍攝,然後根據兩幅圖像之間的差異(視差),利用一係列複雜的算法計算出特定點的距離,當數據足夠時還能生成深度圖。

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為什麽雙目視覺能夠在無人機應用中脫穎而出?其實,各個避障技術在無人機上都有用武之地,隻是應用場景有所不同,特別對於前視避障而言,有些技術就不適用了。紅外和超聲波技術,因為都需要主動發射光線、聲波,所以對於反射的物體有要求,比如:紅外線會被黑色物體吸收,會穿透透明物體,還會被其他紅外線幹擾;而超聲波會被海綿等物體吸收,也容易被槳葉氣流幹擾。而且,主動式測距還會產生兩台機器相互幹擾的問題。相比之下,雖然雙目視覺也對光線有要求,但是對於反射物的要求要低很多,兩台機器同時使用也不會互相幹擾,普適性更強

重要的是,常見的紅外和超聲波目前都是單點測距,隻能獲得特定方向上的距離數據,而雙目視覺可以在小體積、低功耗的前提下,獲得眼前場景的比較高分辨率的深度圖,這就讓避障功能有了更多的發展空間,比如避障之後的智能飛行、路徑規劃等。激光技術雖然也能實現類似雙目視覺的功能,但是受限於技術發展,目前的激光元件普遍價格貴、體積大、功耗高,應用在消費級無人機上既不經濟也不實用。所以各方比較之下,性價比高、原理簡單、前景廣闊、普遍適用的雙目視覺就這樣脫穎而出了。

精靈4Pro上的五向避障可以說是無人機避障技術的集中體現,因此蝴蝶直播平台以精靈4Pro舉例說明。P4P前後的避障都采用了雙目視覺係統,相比精靈4而言,僅雙目視覺部分的數據量就翻了一倍。向下采用雙目視覺+超聲波的組合避障,以提高在不同環境中飛行的穩定性和安全性。而飛行器左右的避障則采用了紅外線避障。


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